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摘要
输电铁塔作业中大部分均为高空人工作业，为了降低高空作业人身安全风险，同时提高高空作业的机械化、自动化程度，将研究适用于铁塔环境的攀爬机器人，用于携带高空保护装置或其他高空作业工具，有利于解决作业人员的高空坠落隐患。综合考虑上述攀爬机器人优缺点，针对输电铁塔环境，使用电磁吸附式的攀附方式，研究面向铁塔角钢塔材架构的磁吸附机理，使用ANSYSMaxwell软件对电磁铁进行仿真分析，分析各个参数对电磁铁吸附力的影响，设计能在主材上可靠吸附的攀附机构。根据铁塔环境中的桁架结构设计爬行路线规划，根据爬行障碍的几何特点设计和机器人的运动构型，对运动构型进行运动学分析，计算各个驱动关节在运行时的运动学逆解，实现高效步态规划，提高机器人运动效率。在实际工作环境中进行实验，证明了攀附机构和越障机构的可行性。
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