大尺寸曲面形貌测量系统的点云拼接技术

作者：马国庆^*; 刘丽; 于正林; 曹国华; 王强

来源：中国激光, 2019, 46(05): 357-363.

• 测量
• 大尺寸曲面
• 形貌测量
• 点云拼接
• 粒子群优化(PSO)
• 迭代最近点(ICP)

在利用机器人进行大尺寸曲面形貌测量的过程中,提出一种基于室内全球定位系统(iGPS)的点云拼接方法,以iGPS世界坐标系为点云拼接的坐标系,建立了点云拼接数学模型。利用粒子群优化(PSO)算法对迭代最近点(ICP)算法进行改进。基于球心距测量的点云拼接实验验证了所搭建测量系统的精度小于0.1 mm。在汽车前保险杠点云拼接实验中,最大负偏差为-0.05189 mm,最大正偏差为0.0727 mm,均小于0.1 mm,偏差分布较为均匀,验证了所提算法在大尺寸点云拼接方面具有较好的效果。

• 单位
  长春理工大学; 机电工程学院