窝洞制备是口腔植牙的重要环节，其操作具有作业空间小、定位及制备精度高等特点，尤其对于机器人辅助窝洞制备中机器人的作业姿态、操作稳定性等提出较高要求。论文提出了一种基于混联机构的口腔植牙机器人系统，并建立运动学正解模型，对机构的工作空间展开分析；面向窝洞制备操作需求，建立以最小化Stewart平台的关节运动为目标的优化模型，对窝洞制备的操作策略展开分析研究。通过模型实验，对操作策略的有效性、机构系统作业精度等展开验证及实验研究。
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