战术级捷联惯导方位装订的半自主对准

作者：崔潇; 秦永元; 杨小康; 梅春波

来源：弹箭与制导学报, 2019, 39(02): 40-47.

DOI：10.15892/j.cnki.djzdxb.2019.02.010

• 初始对准
• 方位装订
• 四元数
• 陀螺漂移

针对战术级捷联惯导系统的初始对准,提出一种姿态自对准、方位外部装订的半自对准方案。首先,对更新周期内的加速度计输出进行积分,完成水平姿态计算。在水平对准结束时,引入外部基准航向,得到姿态四元数,完成对准过程。此外在陀螺仅存在常值漂移的假设下,利用对准结果,可对常值漂移进行粗略估计,结果用于陀螺输出补偿可提升导航精度。仿真结果表明,在三轴摇摆运动条件下,水平对准精度达0. 1°以内。

• 单位
  自动化学院; 西安现代控制技术研究所; 西北工业大学