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摘要
组合导航是提高导航系统整体性能的有效途径,大部分情况下会使用卡尔曼滤波进行组合导航,针对卡尔曼滤波方法系统噪声和观测噪声的统计特性的不确定性,提出基于外测速度信息修正SINS姿态误差的H∞控制设计方法。该方法充分利用DGPS的位置速度信息,并与SINS信息进行融合,基于惯性导航误差修正原理的方法进行组合导航,通过以速度为观测量来修正水平姿态。跑车试验证明,该组合方法能很好进行组合导航效果,不仅能够修正位置和速度,还能够修正水平姿态。该方法简单有效,且能满足长时间高精度导航要求,可以为运动载体提供良好的导航信息。
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单位北京航天控制仪器研究所
