基于FPGA的双目实时测距算法设计

作者：陈明明; 祝永新; 田犁; 封松林; 汪辉

来源：微电子学与计算机, 2018, 35(10): 67-71.

DOI：10.19304/j.cnki.issn1000-7180.2018.10.013

• 兴趣点检测与描述
• 乒乓操作
• 视差搜索
• 三角测量
• FPGA

为了克服软件层面实现双目测距算法实时性差的缺点,提出了一种基于FPGA的高速的双目测距算法的硬件架构,该架构使用并行流水线的结构来实现兴趣点的检测与描述,通过乒乓操作来实现描述向量的缓存与处理,同时通过WTA(Winner Takes All)电路和三角测量法来实现视差的搜索和距离的测量.实验结果表明:在25MHz的时钟频率下,处理640×480的图像对只需12.5ms,处理速度约为软件上的68倍,满足了高速场景下实时性的需求.同时,处理速度和资源消耗也优于一些相关硬件实现的文献.

• 单位
  上海科技大学; 中国科学院大学; 中国科学院上海高等研究院