本发明公开了一种基于神经网络的机械臂内模控制方法,该方法包括：步骤1,选取永磁同步电机作为关节驱动电机,并将电机模型与机械臂模型整合,建立整体系统的数学模型；步骤2,针对机械子系统,设计基于输出调节理论的内模控制器；步骤3,针对电气子系统,利用神经网络方法设计最终控制器。本发明针对机械臂系统存在参数不确定以及负载干扰的情况,设计了基于内模和神经网络的状态反馈控制器,在允许所有系统参数未知的情况下实现了机械臂系统的位置跟踪和干扰抑制,具有良好的跟踪性能。
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