基于3D点云语义地图表征的智能车定位

作者：朱云涛; 李飞; 胡钊政^*; 吴华伟

来源：交通信息与安全, 2021, 39(06): 143-152.

• 智能交通
• 节点定位
• 地图表征
• 语义分割

为提高智能车节点定位准确率,研究了基于3D点云语义地图表征的智能车定位方法。该方法分为3个部分:(1)基于三维激光点云的语义分割,包括地面分割,交通标志牌分割和杆状语义目标分割;(2)面向智能车的点云语义地图表征,利用分割的语义目标投影,生成带权有向图,语义路,语义编码,再以语义编码和高精度GPS的全局位置组成语义地图表征模型;(3)基于语义表征模型的智能车定位,包括基于GPS匹配的粗定位和基于语义编码渐进匹配的节点定位。实验在3种长度不同、复杂度不同的道路场景下进行,节点定位准确率分别为98.5%,97.6%和97.8%,结果表明所提出的定位方法节点定位准确率高、鲁棒性强且适用于不同的道路场景。

• 单位
  湖北文理学院; 武汉理工大学