多目标跟踪的关键就是对目标数和目标状态的准确估计。将目标集合看成一个随机集,并且目标数也是变化的。采用一阶统计矩近似表示状态空间的概率密度,通过蒙特卡罗模拟近似表示一阶统计矩,从而实现多目标跟踪。实验表明,在杂波环境下,PHD算法可以实现多目标跟踪,并且各参数对跟踪精度有一定的影响。
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