为攀爬锥形杆状建筑物设计了一款新型的爬杆机器人的夹持机构，采用双弹簧和气动推杆结构和柔性体贴合壁面的设计实现了夹持功能。研究了夹持机构受力情况，并且建立了柔性体的变形方程。采用动力学仿真软件ADAMS完成夹持过程仿真，分析了机器人在夹持过程中柔性体应变和等效应力变化情况。分析结果表明：夹持机构柔性体最大应变量为0.226，夹持机构能够贴合建筑壁面，达到适应杆径变化的效果。
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