水下遥控机器人运动仿真数学模型的研究

作者：张美荣

来源：自动化与仪表, 2019, 34(04): 27-49.

DOI：10.19557/j.cnki.1001-9944.2019.04.008

• 遥控水下机器人
• 运动模型
• 实时解算
• 仿真

水下遥控机器人(ROV)模拟器对ROV本体运动的正确描述,实时解算ROV在各类作业中的动力学、运动学模型,是衡量模拟器逼真度的核心指标。介绍了ROV运动数学模型及运动数学模型的系统任务;采用缩小比例为1∶4的ROV缩比试验模型,分别进行纵向直航测试、垂向直航测试、侧向直航测试和俯仰试验,对比分析仿真数据和试验数据,以验证ROV仿真的准确性。与实船监测数据的对比分析表明,该运动模型自航与动力定位模式下的误差均小于10%,可以满足视景仿真对于实时性的要求。

• 单位
  海洋石油工程股份有限公司