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摘要
针对导弹有视场角约束、攻击角度约束以及攻击时间约束等多约束条件下的制导问题，基于虚拟命中点策略，提出了一种两阶段三维空间多约束协同制导律。基于障碍李雅普诺夫函数，设计了满足视场角约束的期望攻击角度的三维制导方案。利用快速迭代算法构造出满足期望时间约束的虚拟命中点，将制导过程分为满足视场角约束的期望攻击角度制导（FOV-constrained IACG）和比例导引制导（PNG）两个阶段。基于空间交战几何关系，给出了等效最大视场角计算方法，保证视场角全程满足约束。分析表明，当满足攻击角度约束和攻击时间约束后，对于静止目标可采用PNG制导继续满足上述约束。仿真结果表明，所提出的制导律能够解决三维空间中多弹对静止目标的期望攻击角度及时间，且满足视场角约束的协同攻击问题。
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