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摘要
本发明公开了一种基于卷积神经网络的生成最佳抓取位姿的方法,包括以下步骤：S1、设定抓取过程中用来表征抓取质量的参数；S2、构建卷积神经网络模型；S3、采用Cornell Grasping数据集来训练神经网络模型；S4、将摄像头采集到的物体深度图输入至训练好的神经网络模型,计算出抓取参数,所述抓取参数用于驱动机械臂进行抓取。本发明提出的基于卷积神经网络模型的生成最佳抓取位姿的算法,仅需要输入物体的深度信息,便可快速得到物体的最佳抓取位姿,模型精简,可广泛推广在机械臂视觉抓取,动态追踪等领域。
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