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摘要
为保证智能车辆能够按照规划的路径安全行驶，且满足车辆动力学特性，针对混合A*算法中没有引导性策略所产生较多不必要的搜索问题，提出概率A*算法先得到搜索粗路径，提高在随后搜索过程中搜索效率。然后利用概率A*算法得到的路径点引导节点走向，避免节点向障碍物等搜寻。最后对节点的代价函数进行优化。仿真实验结果表明，与混合A*算法相比，本文所提出的算法平均减少搜索时间10.8%,且得到的路径相对规整平滑。该算法可以在较短时间内为智能车辆规划一条安全可行平滑的路径。
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单位江苏大学京江学院; 江苏大学
