电液负载敏感位置伺服系统自抗扰控制方法

作者：刘华; 汪成文^*; 郭新平; 赵斌; 霍鹏飞

来源：北京航空航天大学学报, 2020, 46(11): 2131-2139.

DOI：10.13700/j.bh.1001-5965.2019.0569

• 泵阀协调控制系统
• 电液负载敏感
• 自抗扰控制器(ADRC)
• 扩张状态观测器(ESO)
• 液压伺服系统

针对电液负载敏感系统中泵阀控制的耦合问题,提出了一种基于自抗扰算法的解耦控制方法。首先,根据系统原理建立了负载敏感系统的状态空间模型。其次,针对阀控和泵控子系统分别设计了位置自抗扰控制器(ADRC)和压力自抗扰控制器,将2个系统间的动态耦合作用以及外部干扰和不确定性视作总扰动进行估计并给予补偿。最后,基于AMESim和MATLAB联合仿真平台进行了仿真分析。结果表明:所提的控制方法能够消除阀控子系统和泵控子系统的强耦合作用,提高系统的控制精度和鲁棒性。另外,在动态性能和节能效率方面与纯阀控和泵控系统进行对比分析,仿真结果表明:基于自抗扰控制的负载敏感系统的动态性能优于泵控系统,系统能效相对于阀控系统也有较大提升。

• 单位
  流体动力与机电系统国家重点实验室; 太原理工大学; 浙江大学