基于优先像素与卡尔曼滤波追踪的车道线检测

作者：陈涛; 张洪丹; 陈东; 谭纯

来源：汽车工程, 2016, 38(02): 200-220.

DOI：10.19562/j.chinasae.qcgc.2016.02.011

• 车道检测
• 偏离车道
• 优先像素
• 最大类间方差法
• 卡尔曼滤波追踪

针对车道线检测不能满足实时性与鲁棒性要求的问题,提出了一种新的车道线检测方法。基于R,G和B三原色在灰度图像中所占比例的多样性、车道线与道路的亮度差,将黄色、白色像素作为优先像素处理。首先通过图像的形态学礼帽算法去除大量噪声,再经最大类间方差法(OTSU)将图像二值化,最终通过轮廓的筛选标注车道线,后续视频帧采用卡尔曼滤波追踪处理,确定新的感兴趣区域。本算法大大减少数据计算量,提高了处理效率,同时正确提取感兴趣区域,提高了算法的鲁棒性,降低车道线检测的误检率。

• 单位
  汽车车身先进设计制造国家重点实验室; 湖南大学