针对自动驾驶汽车在实际行驶过程中遇到的避障路径规划问题,基于3次贝塞尔曲线建立了避障规划路径,将避障路径分为避撞路径与变道路径,分别由2段3次贝塞尔曲线构成。为简化算法只规划避撞路径,变道路径由避撞路径曲线旋转而成。另外考虑到避障时存在车辆轮胎滑移与侧向风等不确定因素,建立了安全距离模型。最后进行仿真验证,规划出来的避障路径易于车辆跟踪,且满足车辆行驶安全性和舒适性。
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