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摘要
针对轮式物流机器人在运送货物过程中出现货架与机身的碰撞带来的振动问题,采用等效的非线性弹簧阻尼模型描述了货架与机身的碰撞过程,运用拉格朗日乘子法建立了包括货架在内的多刚体动力学模型,写出机器人整体的动力学方程。选取物流机器人典型的几个工况,通过Newmark差分法求解得到的微分-代数动力学方程。最后在ADAMS仿真软件中建立了轮式机器人的虚拟样机模型,在相同条件下进行分析计算,对比分析了轮式机器人在工作过程中货架的运动状态,为轮式物流机器人的稳定性控制奠定了基础。
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单位南京航空航天大学; 机械结构力学及控制国家重点实验室; 昆山华恒焊接股份有限公司
