一种基于角度传感器的6-UPS机构正向运动学分析方法

作者：卢文娟; 郑旭; 荣令魁; 曾达幸

来源：机器人, 2020, 42(05): 550-556.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.190315

• 并联机构
• 运动学正解
• 唯一解
• 角度传感器

为了提高6自由度并联机构运动学正解的求解效率,增强求解方法的通用性,提出了一种6-UPS(universal-prismatic-spherical)机构的运动学正解算法.首先在6-UPS机构任意分支虎克铰处添加2个角度传感器,测量了虎克铰2个方位的旋转角度.再基于旋转矩阵构建12个方程,通过代数消元对其进行降次处理得到简易的一元二次方程组.最后,求得6-UPS机构的运动学正解.并通过具体数值算例验证所提方法,求出了确定的位置正解.该方法不仅降低了数据处理的难度,且能求得正解的唯一解,避免了并联机构正解存在多解的问题.

• 单位
  东莞理工学院; 燕山大学