设计参照人形机器人的机械腿，前面采用三角轮增加整体稳定性，后面采用曲柄摇杆机构实现膝盖的功能，简化整体结构，降低生产成本。为保证爬楼过程的安全，采用单电机驱动，通过齿轮啮合传递动力，3组6条腿交替运动使载货机平稳爬行。由于三角轮与万向轮在底部，使得载货机在不使用时可以直立并移动，大大节省了占用空间。选用蜗轮蜗杆减速器实现电机正反转上下楼与停机自锁，通过各种独特的机构设计可提高设备的安全性，适用于平地和楼梯间。
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