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摘要
为了解决"低慢小"目标低空检测效率低与空间定位难的问题,文中结合双目立体视觉深度测量的优点,设计并实现了一种无人机图像测量系统。用三帧差法检测低空非合作目标,根据几何不变矩原理实现目标轮廓特征匹配识别。通过建立双目视觉测量数学模型,利用最小二乘法求解目标空间三维坐标,并建立实验分析测量误差。实验结果表明:保证双目相机帧率至少在15 fps前提下,通过多线程改进匹配算法,提高系统效率15%左右;同时在双目相机20 m深度感知范围内,目标空间三维坐标测量误差均值近0.2 m,满足系统实时性和精度的要求。
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