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摘要
针对多节线驱连续型空间机械臂系统，在考虑存在外界时变干扰与参数不确定的情况下，提出基于模糊补偿的预定时间姿态控制方法.设计模糊估计器估计系统切换增益，补偿未知有界总干扰.基于预定时间稳定性理论，结合滑模控制，提出预定时间控制方法，使机械臂系统在预先设定时间内到达稳定状态.与基于有限时间理论的控制方法相比，所提基于预定时间控制方法的稳定时间与系统初始状态无关，可以根据实际系统需求预先设置，并且所提方法在系统收敛速度与精度上具有更优的控制性能.基于Lyapunov稳定性理论证明闭环系统的稳定性.仿真结果表明，所提控制方法使系统姿态角误差快速收敛，并且预定时间稳定.
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单位自动化学院; 南京理工大学
