基于径向基函数神经网络的移动机器人多变量固定时间编队控制

作者：李艳东^*; 朱玲; 郭媛; 于颖

来源：信息与控制, 2019, 48(06): 649-657.

DOI：10.13976/j.cnki.xk.2019.9143

• 多变量固定时间控制
• 编队控制
• 领航者—跟随者算法
• 不确定性
• 径向基函数神经网络
• 非完整移动机器人

针对带多不确定性的一组非完整移动机器人的编队控制收敛问题,提出了基于径向基函数神经网络的移动机器人多变量固定时间领航者—跟随者编队控制算法. RBFNN补偿了系统所受的多不确定性,并消除了鲁棒控制的抖振现象.基于固定时间理论和Lyapunov方法进行了控制算法设计,使所提出的控制方法保证了编队控制系统中的所有信号全局固定时间收敛,在任意系统初始条件下,在通过参数设计的固定时间内,使机器人编队达到期望编队.仿真结果显示了所提出算法的有效性.

• 单位
  齐齐哈尔大学; 机电工程学院