附加运动学约束的BDS抗差UKF导航算法

作者：尹潇; 柴洪洲^*; 向民志; 杜祯强

来源：测绘学报, 2020, 49(11): 1399-1406.

• BDS导航
• 抗差估计
• UKF滤波
• 多路径
• NLOS
• 运动学约束

针对城市复杂环境中单一BDS导航受多路径(multipath,MP)和非视距(non-line-of-sight,NLOS)信号干扰导致精度下降的问题,提出一种附加运动学约束的抗差无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法。该算法基于新息向量构造等价权函数,克服了位置及接收机钟差初值不准确引起的抗差性能下降问题。同时,利用载体的近似运动方向和高程约束,进一步增强滤波解。实测车载试验结果表明,本文方法可有效抑制MP和NLOS信号的干扰,提高城市环境中的BDS导航精度。

• 单位
  信息工程大学地理空间信息学院