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摘要
为了应对风浪、船体姿态变化等扰动因素对水炮射流造成的影响，论文使用光电成像设备、惯性测量单元和水炮等设备设计一套智能船载水炮系统，并提出一种基于射流落点与船体姿态反馈的水炮射流稳定补偿方法。一方面，建立船体姿态变化与水炮关节电机角度的补偿模型，通过惯性测量单元采集船体姿态，实现抗载体扰动；另一方面，建立射流落点与水炮关节转动角之间的逆运动学模型，根据射流落点的状态对水炮关节角进行补偿控制，实现射流的稳定射击与精准打击。仿真和实际平台实验验证表明，论文设计的系统和提出的方法能够实现射流的稳定补偿，相比于传统射流模型补偿的方法，射流对目标打击的平均误差降低了82%，提高了射流落点的准确度。
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