对Rao-Blackwellized粒子滤波器算法出现的地图构建不一致性和粒子退化问题进行了研究。在Rao-Blackwellized粒子滤波器的基础上,将采样集中在观测信息的可能性区域,使得采样的粒子更加符合真实环境状态;并且引入分层重采样优化策略,通过控制阈值,维持尽可能多的粒子多样性,有效地解决粒子退化问题。最后在配有16线激光雷达传感器的Bulldog移动机器人平台上进行了实验验证。结果表明:优化的算法减少了粒子数目,增加了粒子多样性,且能创建一致性的环境地图。
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