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摘要
本发明公开了一种取药系统、基于其的机器人及控制方法,包括操作台、移动小车、主体框架、柔索驱动装置、导向滑轮组、柔索和动平台抓手等。此取药机器人针对医院的人工窗口取药情景,以盒装药品为对象,操作台通过无线通讯模块将待取药品信息发送给移动小车；移动小车按预定轨迹运动到指定药品货架前；通过并联柔索驱动动平台到指定高度以及抓手的夹取药品动作。此取药机器人通过柔索实现动平台的3个平动自由度,同时实现末端抓手的夹取,降低了动平台的负载,易于实现医院的自动取药,提高了效率,降低了医护人员的工作强度。
- 单位
