直线柔性连接两级倒立摆系统建模

作者：吴昊; 秦志强; 朱学峰; 史步海; 向少华

来源：计算机测量与控制, 2004, (04): 352-354+357.

DOI：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2004.04.017

• 直线柔性连接两级倒立摆
• 拉格朗日方程
• 建模 linear spring-connected double inverted pendulum
• Lagrange equation
• modeling

倒立摆系统是一个复杂的、非线性的、不稳定的高阶系统。倒立摆的控制一直是控制理论及应用的典型课题,而实施有效控制的关键是对该系统进行建模。在对倒立摆系统进行了概要的介绍后,详述了如何利用拉格朗日方程对直线柔性连接两级倒立摆建模。科研人员可基于此模型研发各种控制策略。

• 单位
  固高科技(深圳)有限公司; 华南理工大学; 固高科技（深圳）有限公司