在目前的研究中心，软体夹持执行器一般采用气动的形式进行控制，具有延展性的优点。在这一特征的改进与提升下，通过模仿人手多关节的特点，开发了一种由多种软复合材料构成的新型软体执行器，通过围绕空腔缠绕的细线施加的环向束缚，提高驱动部分的径向驱动力。因此在保持原有柔软性的前提下，可以通过提高主体部分的弯曲角实现夹持性能的提高。并建立D-H运动学模型，对本结构的位姿进行了较为准确的描述。最后通过实验测量了各关节的弯曲角与机构的夹持性能，证明该结构设计在实际应用中是可被广泛应用的。
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