参考线、轨迹规划与横向控制是智能车辆的重要组成部分。智能车辆的行驶需要优良的参考线作为行驶基准，参考线需满足平滑性与紧凑性要求，车辆的变道需要轨迹规划与横向控制。文章提出平滑算法与紧凑算法，对参考线的平滑性与紧凑性进行优化。在轨迹规划与横向控制方面，文章采用五次多项式曲线进行轨迹规划，线性二次型调节器（LQR）进行变道的横向控制；最终通过软件CarSim与Simulink的仿真验证。结果表明，车辆变道的跟踪效果优良，验证算法的可行性与优越性。
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