配电环网柜操作机器人设计与控制方法研究

作者：赵法强; 刘颖; 张智宏; 李昭远

来源：广东电力, 2020, 33(11): 26-33.

DOI：10.3969/j.issn.1007-290X.2020.011.004

• 配电环网柜
• 操作机器人
• 迭代学习控制
• 遗忘因子
• 变增益
• 参数优化

为实现对配电环网柜的智能操作,提出了电气设备操作机器人控制方法及关键点的设计方案。首先为实现对机械手的精密控制,结合机械手的使用特点,采用迭代学习控制(iterative learning control,ILC)算法进行控制,即通过结合带遗忘因子和变增益的ILC算法优点,采用优化参数解决增益参数选取困难,提出一种基于参数优化的D型ILC算法,并给出算法的收敛性证明;继而利用MATLAB设置所提算法与遗忘因子的ILC算法和变增益ILC这2种算法进行对比仿真实验,实验结果表明:基于参数优化的D型ILC算法相比于变增益ILC算法和遗忘因子的ILC算法具有更快收敛速度和平稳的收敛过程,能更好实现轨迹的完全跟踪。

• 单位
  北京航空航天大学; 深圳供电局有限公司