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摘要
由于传统的冶金企业在进行冶金运行过程中,所排出的大量废渣,工业机器人不能及时的对废渣进行清理,且自动化控制系统鲁棒值较低,在实际冶金应用中经常出现死机、停运现象,可靠性较低,为此提出冶金企业工业机器人高精度自动避障技术。在系统硬件方面设计了触摸屏、变频驱动器、伺服控制器,通过触摸屏发出控制指令,利用变频驱动器和伺服控制器完成操作指令,保证整个工业机器人的运行系统协调性;在系统软件方面,应用三级通讯模式实现系统各个单元之间的数据传输,并在此基础上引入PID算法,根据工业机器人运行状态,执行控制程序,以此实现冶金工业机器人高精度避障技术设计。经实验证明,此次设计系统鲁棒值高于传统系统,具有较高的可靠性。
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