科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
在园区环境下，无人车装载单一毫米波雷达或激光雷达传感器进行障碍物检测跟踪时存在探测范围有限、准确率低以及稳定性差等问题。为此，提出一种基于毫米波雷达与激光雷达融合的多障碍物检测跟踪方法。首先，利用改进欧式聚类算法对道路内激光点云目标进行提取，同时基于信息筛选策略获得毫米波雷达数据中的有效目标；然后，基于目标检测交并比与可靠性分析，对以上两种目标进行决策级自适应融合，并利用跟踪门与联合概率数据关联算法完成前后帧数据匹配；最后，应用多运动模型交互与无迹卡尔曼滤波实现障碍物跟踪。实车实验表明，相比单一毫米波雷达与激光雷达障碍物检测跟踪，本方法有更好的准确性与稳定性。
- 单位
