针对欠驱动机械手爪的抓取稳定性问题，提出并设计了一种新型连杆机械手指；该机械手指通过多连杆的联动组合，尽可能的提升抓取过程中手指与物体的接触面，以获得更好的抓取效果；并通过机械手指抓取过程中连杆对物体作用关系及抓取过程中手指接触力的变化对抓取稳定性展开分析；最后，将其搭载到机械手手掌上对其进行了抓取稳定性实验，实验结果表明该手指具有很好的抓取稳定性。
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