差速器式双余度机电伺服系统的模式切换研究

作者：刘亭; 赵国平; 何雨枫; 于志远; 黄玉平

来源：机械传动, 2022, 46(02): 141-148.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2022.02.023

• 双余度机电伺服系统
• 模式切换
• 故障重构
• 惯量和摩擦负载

研究了在一通道发生故障时,10 kW级差速器式双余度机电伺服系统的模式切换和故障重构过程。通过仿真对比了主-主工作模式和主-备工作模式时系统的暂态特性和频率特性参数;分析了主-主切换模式和主-备切换模式的正弦切换过程;并通过试验实现了在零位时和最大位移时的正弦切换曲线。仿真对比发现,与主-备工作模式相比,主-主工作模式的暂态特性和频率特性的参数更优;试验结果与仿真结果趋势一致,与在最大位移处的切换过程相比,在零位时切换的切换时间和振荡过程更长。因此,对于只有摩擦和惯量的被动负载的10 kW级机电伺服系统,无论采用哪种切换模式,都能实现可靠切换。

• 单位
  北京精密机电控制设备研究所