基于扰动观测器的双惯量系统高阶滑模控制

作者：沙磊; 王树波^*

来源：控制工程, 2021, 28(04): 724-729.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.20200054

• 双惯量系统
• 扰动观测器
• 有限时间
• 积分滑模控制

针对含有未知扰动的双惯量系统,基于有限时间扰动观测器,提出一种高阶积分滑模控制方法。首先,为了消除扰动对系统的影响,设计有限时间扰动观测器,通过扰动观测器估计出系统的未知扰动以及扰动的导数,并将估计值融入控制器的设计当中。然后,通过模型转换,将系统模型转换成标准的积分器串联形式,设计高阶积分滑模控制器。与传统积分滑模控制器相比,高阶积分滑模控制器减小了输入信号的"抖振",能够有效地抑制扰动,同时实现了对参考信号的精确跟踪。最后,通过MATLAB/Simulink进行了双惯量系统仿真,验证了所提控制策略的有效性。

• 单位
  自动化学院; 青岛大学