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摘要
传统的末端执行器需要复杂的顺应机构、控制策略和力感应来进行装配任务，通常成本高，且难以拾取航空插座零件这类小物体。针对上述问题设计了一款低成本解决方案的末端执行器，实现内夹式和外撑式2种拾取策略。首先通过夹持指的几何约束和重力的优势来拾取、放置小薄片状或空心圆柱状等不同结构类型的零件，再搭建实验装配系统并进行实物装配验证。实验结果表明：末端执行器能够对不同尺寸零件完成拾取和放置，能够在系统中完成装配任务，且同轴度误差均小于0.3 mm。
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单位机电工程学院; 西安工程大学
