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摘要
为提高四轮转向车辆在低速时的机动性，建立了包括侧向运动、横摆运动的整车2自由度四轮转向车辆动力学模型，总结归纳了四轮转向车辆后轮转角控制方法，搭建了CarSim和Matlab/Simulink联合仿真平台，使CarSim中建立的整车模型的实际转向状态接近预设的2自由度理想转向状态，通过设置包括前轮角阶跃输入在内的3种工况进行了不同控制方法的仿真对比分析。结果表明：文中所提到的几种控制策略均能改善四轮转向车辆在低速时的机动性，使车辆具有更高的机动运动能力，为找到一种四轮转向车辆后轮转角最优控制策略奠定了基础。
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单位现代汽车零部件技术湖北省重点实验室; 武汉理工大学; 东风汽车集团有限公司
