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摘要
空间并联机构通常服务于军事、气象领域中重要的通信设备，其运行过程中的容错能力至关重要。空间六自由度机构在轨应用中，单个支链出现故障会导致整个机构的功能受限，开展对高精度六自由度机构容错性能的分析和研究，对于空间六自由度机构在轨运行具有重要的意义。利用空间六自由度机构的冗余自由度进行了容错性能的分析与研究，设计并研制了惯性式压电六自由度机构样机，验证了机构在失效环境下的容错性能和可靠性，有效保障了故障状态下的工作性能。
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单位中国空间技术研究院; 西安交通大学
