多房间、高精度的室内机器人SLMN导航算法

作者：兰勇; 马力; 冯晓; 夏国廷

来源：实验室研究与探索, 2019, 38(06): 33-37.

• 机器人
• 直线运动
• 多房间导航

提出了一种基于内部陀螺仪和外部红外导航仪的高效室内机器人直线导航(Straight Line Movement Via Navigator,SLMN)算法,能够实现机器人直线运动、高精度且多房间导航。本算法采用z字形的路线策略,机器人在被导航器的超声波传感器覆盖时运行一个合适的距离可得到一个三角形,机器人两次量测与导航器的距离和机器人运动的距离。应用解析几何原理,求出当前机器人的前进角度,最后当前角度与理论角度比较进行自修正实现室内的直线导航。该算法将效率提高近70. 8%,可将室内全覆盖机器人导航成本降低14. 3%。

• 单位
  青岛大学