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摘要
本发明属于外骨骼领域,公开一种基于遗传算法的步行踝关节外骨骼辅助力矩生成方法。所述方法将生物能计算方法嵌入遗传算法中求解最优的踝关节外骨骼辅助力矩；遗传算法的目标函数为使步态周期的生物能成本最小；遗传算法的个体是人体的生物力矩,每一个个体可求得对应的外骨骼辅助力矩,通过遗传算法求解得到种群里的最优个体,进而得到最优个体对应的最优外骨骼辅助力矩。相比于通过实验法遍寻不同的辅助力矩,本发明通过遗传算法得到的外骨骼辅助力矩具备理论上的合理性,因此在一定程度上保证了实验的安全性,并且以此作为基础调试辅助力矩,将提高辅助力矩迭代的速度。
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