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摘要
本发明公开了一种手机锂电池柔性极耳-塑壳的机械臂装配系统及方法,包括夹钳：用于夹取塑壳并调整其位姿；机器人：所述机器人为四自由度关节机械臂,该机械臂末端连接夹钳；电池夹具：用于定位和夹紧锂电池；塑壳放置料盒：用于放置和定位塑壳；单相机垂直双视觉系统：包括单相机、分光棱镜及光源,用于实现在单相机下分次获得夹钳夹住塑壳时的图像和装配过程的图像,所述光源为两个,分别设置在分光棱镜的正前方和上方,控制两个光源的开闭完成切换相机视角；计算机：用于控制机器人和夹钳进行极耳-塑壳装配操作。本发明实现了低成本自动化装配手机锂电池极耳与防漏电塑壳,填补了国内外对于这类任务的自动化装配研究空白。
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