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摘要
针对多导弹打击地面固定目标问题，基于图论知识和滑模控制理论，提出了一种有向拓扑条件下有限时间收敛的三维协同制导律。制导律可使各导弹的打击时间趋于一致，同时满足导弹终端高低视线角和方位视线角约束。建立了弹目三维相对运动模型，并对时间协同制导问题和角度协同制导问题进行了描述。通过对协同制导问题的分析，将制导问题分为视线方向和视线法向两个通道分别进行考虑。在视线方向上，选取相邻导弹间的距离误差和接近速度误差为状态变量，设计时间协同制导律，并证明了制导律在具有有向生成树的有向拓扑条件下，可使各导弹打击时间在有限时间内趋于一致；在视线法向上，考虑高低视线角和方位视线角之间的耦合关系，设计三维角度约束制导律，通过理论证明了制导律的有限时间收敛性。设置了典型仿真条件进行了仿真，仿真结果显示制导律具有较高的制导精度，可在有限时间内满足时间协同和角度协同要求，验证了制导律的可行性。
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