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摘要
针对目前机器人在轨装配存在的作业效率低、空间操作受限、环境感知不完全等问题，本文提出一种腿臂融合型在轨装配机器人。首先，使用D-H法建立了腿臂融合型装配机器人运动学模型，并对其单个腿部进行正逆运动学分析，得到单个腿各个关节角和足端之间的运动关系；其次，分析了腿臂融合型装配机器人的行走步态和装配步态，行走步态中分析了二步态和三步态，装配步态中分析了单臂装配和双臂装配，使机器人达到平稳的行走和装配；最后，基于ROS搭建仿真平台并对行走步态进行了仿真验证，结果表明本文的方法能够有效用于该机器人的行走。
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单位机电工程学院; 西安电子科技大学
