为减少码垛过程中货物材质变形对垛型的影响,提出一种基于点云聚类的垛型角点检测方法。首先,依据垛型角点在平面点云中呈现的角度特性,采用改进的轮廓尖锐度角点检测算法获取候选角点;然后,运用改进的快速密度峰值搜索算法结合K-means算法对候选角点聚类,以区分不同的候选角点区域;最后,利用密度值法对候选角点进行合并,计算垛型角点坐标。结果表明,垛型角点误差在8 mm以内,验证了所提方法的可行性。
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