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摘要
针对传统算法无法准确提取线结构光条中曲率变化较大区域中心线的缺陷，提出了一种基于改进灰度重心法的线结构光中心线提取算法。基于阈值法提取感兴趣区域和开闭运算滤除图像中的噪声点，获取质量相对较高的待处理图像；利用灰度重心法提取光条中心点，得到初始坐标并设置一个矩形计算区域，根据最小二乘法计算每个初始点的方向向量和法向量；在设定的矩形区域内计算初始点在其法线方向上的偏移量，得到精确的中心点坐标。实验结果表明：提出的算法能在线结构光中心中曲率变化较大区域精确提取中心线，提取精度均值为0.096 pixels，精度比率为44.2%，平均提取速度为0.082秒。
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单位中国科学院大学; 机器人学国家重点实验室; 中国科学院沈阳自动化研究所
