一种3自由度并联柔索驱动机器人的精度研究

作者：刘含玮; 王洪光; 李树军; 何立波

来源：机器人, 2008, (05): 392-397.

• 并联柔索驱动
• 误差模型
• 精度综合分析
• 精度试验 parallel wire driven
• error model
• synthetical analysis on accuracy
• accuracy experiment

研究了一种3自由度并联柔索驱动机器人精度分析和精度综合的问题.分析了影响机器人位姿精度的主要因素,推导建立了关节误差及柔索误差模型.提出了一种精度综合算法,并基于给定的机器人关节允差,综合分析出装配误差及柔索误差的最大取值.通过仿真验证了误差模型的正确性.样机试验表明,利用柔索误差模型可以提高机器人的运动精度.

• 单位
  机器人学国家重点实验室; 中国科学院沈阳自动化研究所; 东北大学