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摘要
双旋弹的飞行空域大、时变参数多、俯仰/偏航通道之间耦合严重，为其俯仰/偏航通道控制系统设计带来了许多挑战。针对双旋弹俯仰/偏航通道的非线性控制问题，建立了双旋弹七自由度动力学方程，并基于弹丸线性化理论，得到双旋弹俯仰/偏航通道的近似线性描述。利用过载跟踪误差的积分对系统进行增广，并根据得到的增广系统的结构特点，设计了自适应控制律及参数自适应律。通过构建李雅普诺夫函数证明了增广系统的稳定性。仿真结果表明，利用误差积分增广方法设计的双旋弹俯仰/偏航通道模型参考自适应控制器，在系统具有不确定性和随机扰动时，可以保持与参考模型接近的控制性能和解耦性能。研究结果为解决双旋弹俯仰/偏航通道运动中的复杂非线性问题提供了理论依据和参考方法。
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