关于道路几何特性的纵横向控制循迹模型

作者：曹竞玮; 张卫华; 韩鹏; 杨蔡进

来源：机械与电子, 2017, 35(07): 52-55+59.

• 道路几何特性
• 纵向控制
• 加速度反馈
• 循迹误差

针对车辆循迹控制问题,研究拟人纵向和横向控制。基于道路几何特性描述,提出道路曲率和道路宽度对理想纵向车速综合影响模型。建立以横向加速度为反馈的驾驶员模型,并考虑横向加速度增益的失配问题。提出任意道路横向循迹偏差计算方法,作为线路循迹效果的评价指标。

• 单位
  牵引动力国家重点实验室; 西南交通大学