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摘要
受汽车运行过程中速度、转向角的时变性影响，现有车辆模型不能较为准确地反映车辆真实的运行过程。考虑到线性变参数（Linear Parameter Varying,LPV）系统具有非线性系统的动态特性，以纵向速度与转向角作为调度变量建立汽车的二自由度LPV模型，设计了基于模型预测控制的控制器，解决了纵向车速与转向角的时变性带来的跟踪精度较差等问题。选择双移线工况和避障工况为测试工况，利用CarSim/Simulink联合仿真验证。结果表明，与传统线性时不变（Linear Time-Invariant,LTI）模型对比，该LPV-MPC算法在保证系统稳定性的同时，还提升了系统的鲁棒性。
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